En una cacerolita a fuego bajo, colocamos la leche junto con el dulce de leche y la esencia. Revolvemos hasta que el dulce de leche se haya disuelto bien. Apagamos el fuego y reservamos en otro recipiente el la heladera. Batimos con batidora eléctrica la crema de leche por aprox. 3 minutos. Lo mejor es que las paletas de la batidora y el bowl donde lo hagamos esté previamente en el freezer y si podemos, batir en un baño María invertido (con agua con hielos). Una vez listo, vamos agregando la mezcla de dulce de leche con movimientos envolventes. Colocamos en un recipiente y llevamos al freezer. Para que quede bien cremoso y no cristalice, durante la primer hora, mezclamos el helado cada 15 minutos. Las próximas 2 horas, cada 30 minutos. Agregamos el choco picado. Luego, dejamos reposar en el freezer por 4 horas antes de consumir.